气动软体手爪作为机器手末端夹持器,能够适应多种产品,具有重要的工程应用价值。目前软体手爪多为中空结构,主要材料为硅橡胶,制造工艺通常需要粘接,容易出现粘接缺陷。针对软体手爪的制造问题,为了避免粘接,设计了一种熔模铸造工艺,能够实现气动软体手爪的一体化成型。设计了用于成型的蜡芯模具和硅胶手爪模具,并进行了制造工艺实验,验证了设计的可行性。