为了提高水下航行器的航行时间和距离,本文提供一种长航程AUV的折叠天线方案。通过机械结构设计、机构运动学分析及机构物理参数的选定,实现AUV天线的折叠。通过减少水下航行器在航行时的涉水附体,进而降低水下航行器的航行阻力;通过设计关键部位的密封,实现整体机构在水下能正常工作,并通过打压实验验证密封方案可行。