仿生步行机构的研究对于复杂地形的行走机构开发具有十分重要的意义。为了设计出性能优越、结构简单的仿生步行机构,通过分析中华绒螯蟹的行走步态,提出了仿螃蟹步行机构的设计方案。由于螃蟹尾端的两只步足较少参与行走,为简化设计,将步行机构设计成6足式,腿部运动由六连杆机构实现。利用三维建模软件CATIA建立了步行机构整体模型,并在ADAMS中完成了运动学分析,得到步行机构足端运动轨迹,结果表明该步行机构能够完成预期的动作。根据设计加工出样机,在非常规地面上与轮式模型车进行通过性对比试验,结果表明仿螃蟹步行机构在农业生产所涉及的松软地面上具有较高的通过性能,在崎岖硬地面上波动比轮式模型车降低5%-75%。该步行机构还可作为试验平台,通过对其腿部杆件尺寸和足端触地方式的优化,为开展提高步行机构在不同地面通过性提...

目前对不同地区不同类型地下储气库圈闭密封性的评价方法差异较大,尤其在圈闭断层动态密封性方面,没有一套系统的、完整的评价方法和体系。在调研大量国内外储气库密封性评价文献的基础上,结合国内27座已建储气库的密封性评价实例,提出了一种利用应力场评价储气库圈闭断层动态密封性的方法。从地质力学角度考虑,通过分析注采过程中应力场的变化,评价储气库圈闭的动态密封性。首先,进行单井地应力参数计算,建立现今三维地应力场,分析各主应力与有效应力的空间分布。其次,利用Coulomb破坏准则,判断现今地应力状态下断层稳定性。最后,在三维地应力模型和三维数值模型的基础上,进行多周期注采、交变载荷下储气库断层动态密封性评价,结合储气库的历史拟合和数值模拟成果,主要是模拟多个注采周期内孔隙压力的变化,建立应力—流体的动...

注采扰动会导致碳酸盐岩储气库盖层微观孔隙结构发生不同程度的弹塑性变形,甚至会使盖层发生宏观破坏,从而导致盖层泄漏。针对储气库高速往复注采的特点,从地质特征、毛细管物性密封和宏观力学完整性三个方面出发,开展了注采条件下的盖层动态密封性评价。以Q储气库碳酸盐岩盖层为背景,通过开展注采条件下的动态密封性试验,明确了交变力学对于盖层动态密封性的影响,发现交变荷载下渗透率和突破压力呈现出下降—稳定—上升的趋势,当围压较大时,规律主要表现为下降—稳定;通过研究应力—应变曲线及声发射特征,明确了盖层疲劳破坏风险及声发射特征,表明注采条件下交变疲劳破坏风险较低;综合运用AHP和可拓学理论,对碳酸盐岩储气库盖层动态密封性进行综合评价,Q储气库评价为盖层动态密封性极好。评价体系的建立为碳酸盐岩储气库盖层...