无动力外骨骼助力机器人具有无能耗、成本低、使用便捷等优势,可广泛应用于工业制造、医疗康复等多个领域。系统阐述了无动力外骨骼助力机器人的定义与分类,介绍了助力原理;绘制了国内外典型无动力外骨骼助力机器人机构运动简图并简述了相应的结构原理;最后根据调研结果归纳了现阶段存在的不足、需要突破的关键技术等。对于无动力外骨骼助力机器人的研究与应用具有一定的参考价值。

针对山地和隧道等复杂环境下油气管道的快速堵漏问题,提出了油气管道柔性堵漏机具——柔性套袖,对其充压式主动密封结构进行了详细分析与试验论证。通过有限元仿真对橡胶内胆凹槽位置进行了分析设计,基于所设计的橡胶内胆凹槽位置和充压式主动密封结构,分别进行了内胆-内胆之间密封和内胆-管壁之间密封的有限元仿真,并通过密封原理试验和密封性能试验,对所设计的充压式主动密封的可行性和可靠性进行试验论证。仿真和试验结果表明:当柔性套袖橡胶内胆内置凹槽与内端面之间距离为25 mm时,可保证密封管在初始压力小于3.0 MPa时不突出,实现有效初密封;采用锥面对接方式粘接的充压式密封管能够实现柔性套袖对10 MPa管道泄漏压力的有效密封。研究结果对充压式主动密封在其他油气管道堵漏机具中的应用设计具有参考意义。