为研制电流变液作为钳位介质的大行程高精度蠕动式进给机构，以压电陶瓷作为驱动元件，沸石／硅油型电流变液作为钳位介质，研制了蠕动式压电电流变液直线式进给机构样机，并利用计算机编程对机构的进给运动进行了控制，发现机构运动中存在负位移现象并研究了压电陶瓷驱动电压、电流变液钳位电压以及电流变液充放电时间对机构负位移的影响，建立了机构的动力学模型，对影响负位移大小的因素进行了定性探讨。结果表明，机构运动过程中，极板所受的作用力主要是钳位力、阻尼力和压电陶瓷的驱动力，增大钳位力，减小阻尼力，增大驱动力同时减缓驱动力的变化速率，对减小负位移有利。

设计了一种基于磁流变液的扭矩可控的多自由度球铰结构并进行了初步实验研究。研究结合有限元分析对该结构在静态磁场下的磁感应强度分布进行了仿真,变换不同的仿真条件对改变设计参数后结构的性能进行了对比,并搭建了基于拉压力传感器的测试系统,对所设计的结构进行了测试。实验结果表明,使用自制体积比率50%的磁流变液,通过控制外加电流,该球铰扭矩可在0.14到1.85 Nm连续变化。连续工作时可靠性较高,重复性较好,球铰的扭矩相对漂移约4%,在相同条件参数下工作扭矩相对漂移约2%。所设计的结构比与其他扭矩控制结构可更高效提供阻力矩,对该设计的改进方案也进行了讨论。