核电及核化工行业传统的吊车吊运作业不能满足废料桶堆码复杂、状态未知的情况,针对上述问题,设计了一种适合核化环境耐辐照及耐腐蚀的远距离操作关节液压机械臂,实现了对废料桶的辅助定位与扶正,满足废料桶的回取任务。为了验证设计的合理性,通过Matlab进行机械臂运动学的仿真验证,确定其工作空间,确保能满足要求;通过Adams建立机械臂与夹爪的虚拟样机模型,得到机械臂各个关节油缸的驱动力、驱动力矩,为其驱动原件选型提供参考,验证机械臂夹爪的夹持力。