以PUMA560机器人为研究对象,对该型号机器人进行运动学分析。首先通过建立运动学模型来求解机器人的正、逆运动学方程。其次运用三次多项式插值、五次多项式插值以及五段位置S曲线插补这三种方法来对该机器人进行轨迹规划。将这三种方法进行分析比较,最终得出五段位置S曲线插补轨迹规划方法可以使机器人运行较稳定,运动特性也较好,进而可以快速平稳地到达期望位姿,最终完成指定任务。

提出了一种精确的主动倾斜动力学模型对车辆主动倾斜过程进行研究。根据现实情况建立了包括横向加速度、纵向加速度、主动倾斜力矩和主动倾斜角度的NTV（主动倾斜车辆）动力学模型，给出车辆各个轮胎受力和车辆侧翻稳定性判定指数LTR。搭建了Matlab/simulink联合仿真平台，利用双移线工况和蛇形绕桩工况分析与验证NTV侧翻稳定性。结果表明，合理控制侧翻稳定性影响因素能够有效避免车辆发生侧翻，提高车辆稳定性。