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机器人运动双闭环控制策略

作者: 潘若妍 李镇 朱霄 周振雄 来源:机床与液压 日期: 2021-02-26 人气:198
机器人运动双闭环控制策略
为解决蝙蝠算法无法进行高维计算的问题,将定向环节与蝙蝠算法结合,避免过早收敛,增强探索能力,使它能够进行高维计算,更快搜索到全局最优解。通过建立数学模型,在MATLAB/Simulink中进行仿真并进行实验验证。结果表明:基于定向蝙蝠算法优化的自抗扰控制器的直流电机能够减少超调、响应速度快、抗干扰能力更强、精度更高。
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