介绍摄像云台系统在管道机器人上应用的状况，提出了一种二自由度摄像云台系统，详细阐述了该系统的软件和硬件设计。本设计选用89C51作为主控芯片，CCD图像传感器作为图像采集装置，直流减速电机作为执行机构，使用同步带轮和电机轴直接输出的方式代替一般的齿轮传动，硬件电路实现对云台的控制、检测和限位，各关节位置加入密封设置。结果表明，摄像云台系统具有结构可靠、体积小、拍摄角度广、操作控制简单可靠、速度可调、防护等级高等优点。