针对加工中心上下料工作需要，自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性，对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵，建立了机器人正逆运动学方程，通过计算验证了正运动学方程的正确性；用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中，对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析，得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性。为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。