多年来人们设计或开发了各类爬楼机器人，然而关于楼梯清洁机器人在楼梯上运动时如何防跌落或防碰撞的问题未得以充分的探讨与解决，针对性地研究了有关问题。根据基本的障碍物避碰问题，类似平地清洁机器人在前端设计了有关接触式探测结构；设计了一种新型的结构解决了机器人行进时的前方防跌落，相比于传统光电传感方式，具有对光线不敏感，可靠性高等优点；设计了使机器人与踢面保持平行的运动方式，防止机器人在踏步上移动时的跌落与碰撞；针对机器人在踏步上难转身的问题，介绍了变半径转身以及边前后挪动边转身的新方法，防止转身时的跌落与碰撞。实验结果表明，提出的方法能够解决机器人在楼梯上运动时的防跌落与防碰撞问题，为以后类似功能与结构的机器人在楼梯上应对相关问题提供了方法与依据；这里的方法成...