为研究二阶多智能体系统的多追踪问题,同时考虑通信时滞存在的情况,提出了一个仅采用相对位移信息的间歇控制协议。智能体的信息在传输之前,通过随机量化的方法进行量化。基于代数图理论、随机量化和稳定性理论,得到了实现多追踪的一些充分必要条件。为了克服通信带宽的限制,在信息传输前,采取随机量化的方案量化智能体的信息。因此,对于研究二阶多智能体系统的一致性问题来说,与连续数据相比,采样数据是更实际的来源。实例分析表明在所提出的控制协议下,被控系统能有效的追踪期望轨迹。

康复机器人关节的驱动方式和结构设计对控制性能和成本影响较大。提出并验证一种具有低成本、结构紧凑特点和关节动态力矩检测功能的机械设计,并此基础上设计了一款简洁的轻质可穿戴双侧四自由度上肢外骨骼。为了验证驱动关节和整体外骨骼设计的有效性,对其结构设计进行了阐述,并对其分别进行了运动学和动力学建模,通过Matlab对终端活动范围进行了仿真,并对样机的单关节和整体性能进行了测试,实验数据显示这种驱动关节和康复机器人设计表现出较好的控制性能,有良好的研究前景。