在直流储能微电网充放电控制中,动态响应往往较慢,需要花费大量时间,为此设计一种基于AVR单片机的直流储能微电网充放电控制系统。基于AVR单片机设计充放电控制器,将其作为控制器的微控制芯片;将控制器局域网络协议作为通信协议,选择的数据通信芯片为PCA82C250通信芯片,实现数据通信模块设计;搭建上位机单元与存储器单元,通过DC-DC全桥双向变换器实现回路的调控,利用离散化模块实现充放电控制器的离散化处理;设计回路调控模块,给出直流储能微电网的充电流程与放电流程,完成基于AVR单片机的直流储能微电网充放电控制系统设计。在实际微电网中测试系统的充放电控制性能,结果表明设计系统的动态响应较快,能够实现稳定的充电与放电控制。

文章提出了一种用少驱动（驱动源数目少于关节数）重构猎豹复杂步态的四足机器人设计方法。运用主成分分析方法（PCA）研究了猎豹在Gallop步态下腿部各关节运动之间的协同性,提取了对运动起主要影响的特征量（各变量的主元）和对应的运动重构矩阵。研究发现,四个髋关节与四个膝关节复杂运动分别需要两个主元来重构。基于这一结论,提出了一种实现复杂运动重构矩阵的紧凑型机械结构设计方法,开发了新型少驱动四足机器人的原型样机。基于Solidworks的仿真实验验证了四足机器人重构Gallop步态的可行性与机械结构设计的合理性。