针对近年来老年人数量急剧增加而带来的对助老助残工具的迫切需求，从仿生的角度设计了一款外骨骼助力机器人。在确定使用推拉式软轴驱动运动关节后，首先完成了外骨骼机器人肩肘部关节等结构和机构的设计；随后对踝关节等柔性驱动进行设计，并对各个关节的活动范围进行了分析。最后在动力学仿真软件中对外骨骼机器人腿关节运动、足端运动进行了动力学分析和行走步态的运动学分析，证明了该机器人在运动平稳性和速度稳定性方面能够满足其作为助力工具的需求。