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仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化

作者: 张陈曦 吴胜权 何永 傅春萍 来源:机械传动 日期: 2020-11-24 人气:107
仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化
针对一种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力。应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解。根据优化结果,更改八杆机构参数重新仿真后,机器人腿部在一个运动周期内的速度、稳定性和越障等参数均得到提升,优化效果明显。可为同类机构的优化设计提供些许参考与借鉴。
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