在对章动磁力传动的研究中,输出转矩是评价其性能的重要指标,对其磁转矩的分析和优化尤为重要。提出了一种径向啮合章动磁齿轮传动机构,分析了其运行原理;基于恒定磁场磁矢位理论,建立了径向啮合章动磁齿轮的磁感应强度模型,推导出径向啮合磁齿轮转矩的数学模型;运用遗传算法优化了章动磁齿轮结构参数,并对优化结果进行了有效性验证。结果表明,在限定磁齿轮尺寸和磁极材料用量的条件下,优化后的输出转矩可以得到提高。

针对现有机器人谐波减速电机柔轮刚度较弱,存在较多机械摩擦的问题,结合章动减速运动与磁力啮合原理,提出了一种新型章动减速电机。阐述了其结构特点与传动方式,给出了其设计方法及参数选择。利用Maxwell有限元软件分析了减速电机的内部磁场特性与矩角特性。