为研究液压式金具在不同工作状况下对于特定新型碳纤维复合芯导线性能的影响规律,基于有限元分析方法,针对不同典型工况下的液压式耐张线夹及接续管模型开展数值模拟计算。分别对比分析了金具对于导线各部分结构应力及变形的影响,得到不同工作条件下碳纤维导线的力学特性。结果表明多工况下各部分应力与变形分布较为均匀,梯度变化不明显,说明新型液压式金具可以降低碳纤维导线在安装等过程中的应力集中现象,具有较好的力学性能。同时,随着约束条件的减弱,碳纤维芯棒的最大应力值也出现下降趋势,体现出液压金具在不同工况下的适用性。

针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进Rao-Black⁃wellized粒子滤波SLAM用于机器人在未知环境中实现同时定位和建图,通过激光雷达扫描匹配建立栅格地图,采用A^(∗)和DWA算法对建立的栅格地图进行全局路径规划和局部动态避障,并通过自主开发的清雪机器人作为实验平台验证可行性。结果表明:在实际环境中,基于激光雷达的同步定位与建图有效解决了清雪机器人位姿估计和地图构建问题,清雪机器人能够按照指定清雪路线移动,并避开实时出现的障碍物,验证了清雪机器人设计的可能性。

磁力齿轮有着转子间无摩擦、制造安装简单、成本相对较低等优点,是一种优良的传动机构。从时间上简述了磁力齿轮的发展历史,对比了国内外对磁力齿轮的研究现状。介绍了几类常见的磁力齿轮拓扑结构,比较了这几类磁力齿轮的优劣。总结了其将来的发展方向与可研究问题。