以PC＋可编程多轴控制器（PMAC）构成骑座式相贯线焊接机器人控制系统的核心，对其控制软件进行了研究。软件由两部分组成，一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件，主要实现电机状态监测以及实现焊接控制等功能，使用Pcomm32PRO提供的动态链接库与PMAC通信；另一部分为伺服运控控制部分，采用了对相贯线轨迹拟合的插值算法，并通过MATLAB分析得出其合理有效性，符合焊接工艺的要求。