研究了双足被动动力步行机器人足的设计问题,及足的形状对运动过程中的能量转换和稳定性的影响。比较了质点型足、直线形足和圆弧形足三种双足机器人在运动过程中能量的变化情况。对机器人模型进行简化后的研究证明：直线性足的机器人与质点型足的机器人相比,在稳定的步行运动中的运动速度更大,而圆弧形足比直线形足又有优越性。数值仿真也验证了机器人模型具有同样的性质。最后给出了足的形状的设计方法。