针对抗性消声器压力损失问题,利用CFD方法对消声器的内部流场进行了仿真分析,并将其结果与试验数据进行了对比分析,验证了仿真分析的可靠性。在此基础上,对消声器的结构进行改变,分析了内插管、中间挡板位置以及进口空气流速等因素对消声器压力损失的影响规律,进而为抗性消声器的设计提供了依据。

基于ROS工业机器人开源平台,应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发。选用激光雷达作为位置传感器,融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据,采用传统定位与SLAM算法创建地图,应用AMCL算法准确确定移动机器人位置;对移动机器人使用A*算法进行全局路径规划、DWA算法进行局部路径规划,并且使用模糊BUG2算法作为核心算法实现局部避障器融入ROS规划系统中,应用C++语言开发程序,在移动机器人Robotino在地图上的两个点进行导航和避障测试。结果表明,只要合理设置机器人和障碍物之间相对运动速度,机器人可以规划出一条躲避缓慢移动障碍物、全局较优路径。