为增加中型套类零件钻孔工序桁架机械手自动上下料的间隙,设计斜楔-滑柱等速移动定心夹紧机构。当定制活塞杆在液压缸的推力下向上移动,与其联结的斜楔块也一起向上运动,与斜楔块配合的6个滑柱沿径向均匀张开,实现定心夹紧。该机构可取得内孔定位条件下直径方向夹紧行程达16mm,充分考虑了经济型桁架机械手一定的重复定位误差,降低了生产线设备投资成本,并且可换式的滑柱结构可以适应内孔尺寸不一的同类零件加工,通用性强。