从转速模拟系统的干扰因素，对主要负载力矩干扰，提出了基于负载力矩补偿的复合控制：首先从结构不变性原理出发，通过干扰力矩观测器对速度控制进行前馈补偿，其次从增速装置后的力矩传感器获得的力矩信号进行微分负反馈补偿。仿真证明了本文提出的控制方法在抑制负载干扰方面取得了一定的效果。