轻外壳形体研究是水下自治式航行器（AUV）结构设计的一个主要方面，出于各自的原因如功能需要、容纳空间等，轻外壳形体结构形式多种多样。介绍了AUV轻外壳形体选型研究现状及考虑的主要因素，通过对Odyssey系列产品的分析，提出了一种能悬停的小型珊瑚鱼型水下自治式航行器（AUV）。