重载AGV在满载工况转向时,转向阻力明显增大,给转向控制系统敏捷、精确控制造成困难。为此,提出一种基于模糊PID的控制方法,以实时、动态的修正转向系统控制参数。根据AGV转向系统结构建立了控制模型,搭建了模糊PID控制器,制定了隶属度函数及模糊规则,并根据转角偏差及偏差变化率更新控制器的参数,使液压调整量根据需要进行动态修正,保证车轮在高转向阻力时快速、准确的偏转。仿真及试验结果表明,模糊自适应PID算法可有效降低系统超调量、振荡幅度,加快系统响应速度,提高了重载AGV液压转向系统的控制精度和反应速度。

为了对轴承座进行强度和变形分析,运用ANSYS14.5软件,选择合适的单元类型及材料,以及通过六面体网格划分,设置非线性接触对,施加适当的约束与载荷,找出了危险截面,提出了一些改进的措施和方法,给应用的工程应用提供了良好的指导意见。

转向系统刚度和路感是车辆转向系统重要特性，由于助力特性的引入，两者呈现出强烈的非线性特征。通过建立包含转向立柱和扭力杆刚度的转向系统数学模型，研究了转向系统刚度和路感随着助力特性变化率而变化的趋势。通过比较两种典型助力特性对转向系统刚度和路感的影响，进一步验证了上述结论。该结论为转向系统的准确建模和转向系统特性合理匹配都提供了参考建议。