深度模拟装置是水下滑翔机半实物仿真的重要组成部分。针对水下滑翔机深度模拟的需求，设计了一种采用电液压力伺服控制系统的深度模拟装置，以此为研究对象，建立数学模型并基于PID控制策略完成仿真分析，仿真结果表明，设计的系统在理论上能够满足模拟装置的要求。以此为基础搭建试验平台，并进行实验研究，实验结果表明，深度模拟装置可以实现准确的压力控制，从而在实验室条件下为水下滑翔机提供精确的深度变化环境，同时也验证了所构建数学模型及控制器设计的正确性。