基于冗余并联机构主动输入约束螺旋线性相关性的分析，以Stewart平台机构为原型，构造12-UPS全冗余驱动并联机构。通过比较电动驱动和液压驱动的不同，确定机构适宜采用电动液压混合驱动形式。应用影响系数法建立该机构的动力学模型。为区分处理电动缸和液压缸，以零内力为约束条件对驱动力进行优化。分别以驱动力平方和最小和驱动功率平方和最小为目标，应用库恩一图克定理研究机构的驱动力优化过程。数值算例表明，零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳。该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点，适用于电液混合驱动的全冗余并联机构。