为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度。首先,忽略绳索重力特性,采用Lagrange法建立其标准动力学方程。同时,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,提出了绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到了绳拉力分布。其次,针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响,建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型。最后,对两种模型进行仿真,并对比了仿真结果。

阐述了气缸盖底面喷水孔加工组合机床液压系统的设计思路以及工作原理。使用该液压系统，自动实现加工过程的定位、夹紧、动力头动作的自动衔接，提高加工效率和加工精度，同时该液压系统采用了集成油路的设计理念，给安装、调试和维修带来了方便，压力损失小，外形美观。