针对工业机器人运动学基本理论,以MOTOMAN MC2000机器人为研究对象,利用Craig的D-H方法建立连杆坐标系,将D-H参数代入Robotics Toolbox工具箱构建机器人模型,求解运动学方程,验证仿真模型的准确性。利用蒙特卡罗法求出该型号机器人工作空间的云点图,针对机器人点到点工作路径的连续性,引入五次多项式插值法,使运行轨迹平稳合理,为该机器人后续的运动学研究提供思路。

介绍了国内、外现行土荷载的计算方法,并通过对同一管沟内敷设多条管线的情况进行计算分析,提出了PCCP在多管同槽埋设情况下土荷载的具体计算方法。