气动软体手爪作为软体机械手的执行单元,目前多为中空结构,主要由硅胶、凝胶、软聚合物等易变形、高弹性的材料构成。气动软体手爪的制造工艺通常采用分层制造的方法,需要粘接成型,容易产生粘接缺陷,从而影响强度、气密性、寿命等。传统的失蜡制造工艺虽然可以使气动软体手爪一体成型,但仍有因液体硅胶流动性差而出现蜡芯偏转与倾斜的问题。本工艺研究依据扩散理论,发现在铸造过程中硅胶的固液界面会发生互相渗透互溶的现象,因此采用失蜡法加多步浇注的方式,既能使复杂的制造工艺得到简化,降低模具的设计难度,又避免粘接,提高了气动软体手爪的密封性。设计了一种多腔体气动网格式软体手爪,并优化了模具。对软体手爪的弯曲变形进行仿真分析并进行试验,验证了制造工艺的可行性。