面对复杂的作战环境，如何快速地规划出满足约束条件的飞行轨迹，是实现无人机突防攻击的关键。提出了一种基于Voronoi图和改进遗传算法的航迹规划方法，该方法采取分层规划的思想，首先由Voronoi图生成初始航迹，并综合考虑约束条件，赋予各条航迹相应的权值；然后采用遗传算法在生成的航迹空间中寻优，从而得到满意的航迹。为避免产生不可行解，采取了基于优先级编码的改进遗传算法，详细介绍了其编码与解码原理，并给出了相应的操作算子。仿真结果表明，整个航迹规划的思路是可行的。