七功能水下机械手采用至少1个摆动液压缸作为关节驱动。为进行水下作业要求摆动液压缸工作压力为21MPa。为实现其作业压力对摆动液压缸采用聚四氟乙烯（PTFE）-橡胶组合密封。设定密封件压缩量对其进行力学分析和弹性流体动力学（EHL）建模计算出密封压力、油膜厚度等参数。计算结果表明组合密封能够完成21MPa下摆动液压缸的密封。