首先讨论了真实场景中的角结构几何约束,然后利用这种几何约束提出了一种新的相机自定标算法.利用单幅透视投影图像中的角结构计算出相机的焦距、平移向量和旋转矩阵的初始值,然后利用两幅图像中的几何结构对相机内外参数进行优化.由于在求取相机参数初始值的时候只用到了一幅图像,这样就避免了在相机定标过程中可能出现的临界运动序列(critical motion sequence),从而避免了临界运动序列引起的相机定标退化问题,提高了相机定标过程的鲁棒性.用两幅图像中的结构约束对初始值进行优化,进一步提高了结果的精确度,实验结果证明算法是强壮的.