首先介绍了机械手的基本结构,接着在分析控制要求的基础上,分配输入输出端,分析停止信号的处理。最后采用状态转移图法分析实现对机械手调试与运行两种模式的控制,使得控制任务简化、逻辑清晰、编程简单、可读性强。