纯滞后对象一直是自动控制和计算机应用领域的一大难题。常用的PID与Smith预估相结合的方法，在预估不准确的情况下，不能取得较好的控制效果；而单一的自抗扰控制器在滞后时间较大的情况下，调节时间较长。针对大滞后对象提出了自抗扰控制器与Smith预估补偿器相结合的设计方案。通过仿真对比PID配合Smith预估补偿器及单一的自抗扰控制器的控制效果，表明自抗扰控制器与Smith预估补偿器的结合有效地改善了大滞后对象的控制效果，增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力。

本文介绍了一种将气动伺服运用在汽车门盖开闭耐久试验中的试验系统。系统采用开关门盖的速度作为控制条件,结合位移传感器采集反馈、NI控制器运算、PID调节,伺服阀跟随调节输出相应比例的方式,满足门盖耐久试验在不同工况下的精度要求。