液压马达作为页岩气旋转式井壁取心机器人钻头的直接驱动装置,其性能的优劣决定了整个取心机器人能否正常完成井下取心任务。根据川渝地区页岩气长水平段取心的高温、高压、高腐蚀等工作特点,对传统三齿轮液压马达进行适应性改进设计。根据齿轮马达的工作原理,分析了取心液压马达的排量、输出转矩、径向力等工作性能。分析表明,取心马达分别有两对高压腔和低压腔,实现了转矩的叠加,在相同体积情况下,其排量、输出转矩大,有利于在页岩气长水平段井下的狭小空间工作。