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液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性

作者: 李冰 张永德 袁立鹏 朱光强 代雪松 苏文海 来源:中国机械工程 日期: 2021-06-27 人气:144
液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性
针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制方法。在分析液压四足机器人结构的基础上,根据运动学与力学模型构建了液压伺服系统的力控制模型;采用改进自适应布谷鸟优化BP神经网络算法建立足端力预测控制模型,通过仿真对比分析验证了该算法的可行性。最后通过液压四足机器人KL样机进行足端力及刚性地面行走测试,结果表明该方法能有效增强液压四足机器人腿部的力柔顺性,提高运动姿态平稳性。

液压及密封技术在石油机械中的应用

作者: 宋华彬 赵达玉 代雪松 来源:现代工业经济和信息化 日期: 2021-04-25 人气:113
液压及密封技术在石油机械中的应用
就液压及密封技术在石油机械当中的应用进行讨论,对两项技术的具体应用加以了解,并对有效应用相关技术的方法进行深入的探讨和描述,希望能够为相关技术的充分利用提供支持,进一步提高石油机械的应用性能。
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