电爆炸丝自动喷涂装置在工作时产生强电磁场,导致自动喷涂装置中的自动走丝系统可靠性差。为解决此问题,设计一种采用Modbus通信协议的自动走丝系统,以提高自动走丝系统的可靠性和稳定性。在自动走丝系统主、从设备上分别使用RS485和RS485转RS232接口,并通过屏蔽双绞线连接。采用Modbus RTU传输模式传输差分信号,以提高数据在强电磁场的抗干扰能力。结果表明:该自动走丝系统主、从设备之间长距离传输数据稳定,装置运行可靠。

参考人手的结构特征,设计了一种三指灵巧手,手指采用模块化设计,各手指结构相同。手指各主动关节均由直流伺服电机驱动,通过锥齿轮和钢丝绳传动机构传动,直流伺服电机和传动机构均配置在手指内部。采用D-H法建立手指坐标系,推导出运动学正、逆解,为灵巧手控制和抓取规划的研究奠定基础。运用仿真软件A D A M S对灵巧手抓持球体过程进行仿真分析,结果表明三指灵巧手在其工作空间内能够实现对物体的精确抓取。