使用空间几何方法推导了单个十字轴万向节的传动不均匀特性（输入轴和输出轴转角关系和转速比关系式，以及关系式的起始条件），并进一步分析了翟个万向节串联。3根轴时的传动不均匀特性。当3轴在同一平面时，中间轴两端节叉的夹角（相位角）等于0°时传动不均匀性最小。当3根轴不在同一平面时，最优相位角等于输入轴与中间铀所在平面和中间轴与输出轴所在平面的夹角。