把传统线性PID控制和模糊控制结合起来，可使系统的控制性能得到提高，是一种很实用的控制方法。设计两个模糊PID控制器：一个基于误差驱动的增益调整型模糊PID，即模糊自适应整定PID控制器；一个基于生物免疫原理的模糊PID，即模糊免疫PID控制器。以简单阀控马达位置控制系统为控制对象，利用MATLAB创建系统模型，用设计的两模糊控制器控制该系统得出响应曲线。仿真结果表明：两模糊PID控制器均比传统PID的控制性能好，无超调、无振荡、无静差；模糊自适应整定PID控制器鲁棒性较强；模糊免疫PID控制器跟踪设定值的性能较好。