针对故障早期状态信号的微弱与包含脉冲突变成分对故障信号采集、去噪、预测等带来的极大挑战，分析了Morlet小波变换的滤波特性及其时频分辨率，提出了基于参数优化的Morlet小波变化的故障特征提取办法。利用最小Shannon熵方法和奇异值分解的周期检测方法分别对Morlet小波的形状参数口和尺度因子Ⅱ进行优化。最终选择了最优Morlet小波作为滤波内核，对轴承早期状态进行震动检测与分析，从而完成对数控机床主轴轴承的早期状态监测与故障预测。仿真试验和实际应用的结果表明，实际f=232．7Hz，接近故障通过频235．6Hz，推测轴承外圈出现性能下降，完成故障预测。该研究有助于对机械突变故障信号的微弱信号检测和提取，对数控装备的故障诊断、预测及未来故障注入，BIT有重要研究意义。

仿人机器人是机器人研究领域的热点问题。文中在利用Pro/E三维建模软件对仿人机器人进行了结构设计之后,又用ADAMS仿真分析软件对仿人机器人进行了步态仿真分析。在ADAMS环境下对针对仿人机器人进行了合理的步态规划,并且在仿人机器人平稳快速行走过程中对上肢的质心位置移动做了定量分析。最后针对仿真分析结果对仿人机器人步态进行了优化设计。