以湖南益阳市水网湖区综合管廊工程为例,结合益阳典型软土地质条件,对综合管廊关键节点的应力进行了分析。基于现场资料,采用有限差分软件FLAC3D进行综合管廊及场地土体的数值模拟,在此基础上分析了在路堤荷载及车辆荷载作用下综合管廊埋深、沟底碎石垫层及沟背回填土密实度这三个因素对综合管廊关键节点应力的影响。结果表明,综合管廊的关键节点应力随管廊埋深的增加而变大,是否设置管底碎石垫层及沟背换填土体模量对综合管廊关键节点的应力变化影响不大。

首先建立弧焊机器人的连杆坐标系，导出了基于D—H参数的机器人运动学方程，采用MATLAB机器人工具箱建立机器人模型，验证运动学方程的正确性；其次通过径向基神经网络映射来求取机器人逆运动学解，获得机器人各关节的空间位置，为机器人控制提供理论基础。