提出了一种采用CMAC神经网络的自学习控制器以解决具有参数不确定和时变外扰动的电液位置伺服系统的高精度控制问题.该控制器采用动态误差作为CMAC的激励信号从而使基于CMAC的控制器跟踪连续变化的信号成为可能.仿真结果证明了该控制器不仅是有效的而且具有很强的鲁棒性.