针对液压重载机械臂刚-柔耦合特性对机构设计带来的巨大挑战,采用动力学分析对机械臂进行了仿真,并提取了关节载荷谱。在综合考虑关节轴圆角、台阶位置、台阶结构等多种因素影响的基础上,完成了平摆关节的结构非线性分析和优化设计,有效提升了关节强度和安全系数。经现场应用验证,关节优化后的液压重载机械臂在额定负载下运行良好,满足了实际作业需求。

针对被遮盖的金属物体的可视化问题进行了研究探讨,采用交错层叠柔性电涡流传感器阵列替代线圈式电涡流传感器阵列,利用CCD摄像头拍摄遮盖物表面图像,实现金属物体与遮盖物表面的同步显示,并采用打印机将金属物体上螺纹孔中心位置标记在遮盖物表面相应位置.所研究的探测成像定位仪具有更高的定位精度,操作更简单,使用更方便.