针对能够通过人眼球运动控制其运动的眼控机械臂,提出了一种基于图像梯度的眼动追踪算法。首先通过60 Hz摄像头捕捉连续帧图像并采用n帧一次比较的方式代替逐帧比较方式。然后对捕捉到的图像进行灰度化处理以消除噪声点。接着利用Haar特征和Adaboost分类器将人脸区域提取出来。再根据三庭五眼的原则进行眼球区域粗略萃取,并进行部分区域单独放大灰度化处理。最后利用图像梯度,对目标函数设定阈值进行二值化,完成精确的眼球中心定位。实验表明,该方法的准确度和定位速度完全适用于眼控机械臂。