为分析曲柄摇杆式红枣捡拾机构的作业过程,建立了挑果杆与机具前进复合而成的类余摆线轨迹运动学模型,研究了曲柄摇杆机构参数、捡拾前进速度对类余摆线轨迹的影响规律。同时建立了曲柄摇杆机构参数优化数学模型,以挑果杆能产生后抛作用的有效工作行程越长,且水平分速度越大对红枣的后抛作用越大为优化目标,利用MATLAB软件对捡拾机构进行了两次参数优化,获得了一组结构和工作参数较优值。结果表明,优化获得曲柄摇杆式红枣捡拾机构,当曲柄转速为60r/min、机具前进速度为150mm/s时,能实现红枣捡拾的铲起和抛送条件,且能避免红枣漏检区和减少重复捡拾区。