开发的一款山地鱼腥草联合收获机,作业时驱动轮时常出现打滑而导致作业失效。分析发现,原有挖掘铲入土角始终是22°是导致作业阻力大的主要原因。设计了基于铰链四杆机构的挖掘铲升降机构,其特点是初始入土角为22°,铲尖达到挖掘深度后变为0°。分析了挖掘铲的入土能力、挖深稳定性,并基于motion软件对入土机构的入土过程进行了运动仿真。田间试验表明改进后的入土机构能实现挖掘铲顺利入土并达到了深度要求,挖掘过程工作稳定,驱动轮无打滑现象。