为了提高移动机器人在未知环境中的路径规划的性能,提出了改进人工势场法。首先分析了传统人工势场法的优缺点,据此,提出了一种由模糊智能控制与改进人工势场法相结合算法。由模糊算法对静态障碍物进行避障,并改进引力函数将目标点速度、加速度信息加入其中对目标点进行跟踪,从而实现自动避障和路径规划。通过实验仿真对比可知,此算法在存在障碍物环境中,移动机器人可以寻得较短的路径和较快的时间,安全无碰撞的到达目标点,该算法的准确度可达96%。

介绍一种工业用大口径超声式气体管道流量测量系统的电路设计。该系统是一种带有微机的全电子式仪器,它克服了带有转子式的气体流量计固有的时漂误差,这种误差的主要来源在于管道中的油污或锈蚀造成了转子的丢转现象。该流量测量系统不仅适于各工厂中大口径管道的各种工业气体的流量测量,也适于西气东输等大型工程项目,具有广泛的应用前景。