针对传统指令整形各整形方法脉冲序列的局限性及鲁棒性问题,提出一种基于传统指令整形技术上的改进扩展控制方法,采用指令整形的扩展法对柔性臂的残余振动进行抑制,并对两种整形器的灵敏度进行了分析。以镀锌薄钢板为研究对象进行仿真实验研究,研究结果表明该方法能有效消除残余振动平均达97.97%以上,而且系统运动超调平均降低达46.81%以上;改进后的ZVD整形器灵敏度是同脉冲ZV整形器的近3倍,且系统稳定时间增加了8.4%,鲁棒性较好,并得出在5%残余振动下其能够抑制系统振动模态的频率比。

对系统的总体结构进行了设计,阐述了系统的设计思想。系统中所涉及的关键技术,包括有机太阳能电池的原理及应用、无线通信技术和数字大功率音频技术等相关技术,控制上以MSP430低功耗单片机为CPU,进行了系统的软硬件设计及开发,并就系统的整体架构进行了阐述,介绍了系统的应用情况,提出了系统应改进的地方。