为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10-4rad。

再生骨料具有大量细部裂缝,骨料表面的吸水率较高,因而收缩变形较大,导致其力学性能降低。本文就改善再生骨料的表面强度进行试验研究。通过使用渗透结晶材料对废弃混凝土骨料表面进行处理,将处理后的再生骨料、天然骨料以及未做处理的再生骨料,按照同种配合比制作成标准试件,然后进行力学性能测试,将测试结果进行比较。结果表明,使用渗透结晶材料处理过的骨料,其性能与未经处理的再生骨料相比有较大变化,其力学性能得到很大改善;经过处理后的再生骨料与天然骨料之间的性能差异变得非常微小。