为提高非接触式视觉抛磨系统对异常点云的识别、提取和抛磨轨迹规划,构建基于卷积神经网络的检测器模型,通过与所抛磨工件三维模型的比对,得出待抛磨部分点云数据,通过导入离线编程软件,规划出待抛磨轨迹。通过仿真及实验表明这里提出的方法可以快速准确的识别出异常点云,结合基于力反馈的抛磨轨迹优化,可以大幅提高视觉抛磨系统的工作效率和抛磨质量,且系统具有结构简单、易于集成、动态响应性好和对作业面不造成二次损伤等优点。